头部跟踪问题分析及解决方案
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头部跟踪问题分析及解决方案
需提前确定的内容
传感器类型
- 目前常用的传感器有：6887P（TDK）、LSM6DSD（ST）、ICM42670P（TDK）；
- 供应商联系方式：13760244087刘总
传感器校准
- 拿到含有传感器的板子或者样机，需要经过校准才能使用，APP/蓝牙盒子见到校准成功的提示表示完成校准，否则失败。需要注意校准时间和方向的问题。
传感器驱动配置
传感器驱动配置应保持不变；如有改变，需检查：
- 加速度计量程选取为±16g。
- 陀螺仪量程±2000°/s。
- 陀螺仪灵敏度（根据使用的量程确定，注意不同的传感器可能灵敏度换算单位不一样，目前6887P是16.4，LSM6DSD是14.28，ICM42670P是16.4）。
- 加速度计和陀螺仪的采样率应保持一致。
- 滤波开关开启状态。
传感器位置
- 确定传感器的第一引脚位置，以及传感器在耳机中的位置，根据传感器第一引脚在耳机中的位置，佩戴后对应东北天地理坐标系，确定方位参数。
- 一般给出去的参数只是一种情况下的位置参数，随着客户使用的耳机模型不一样，芯片板子放置在耳机里位置不一样，以及传感器焊接在板子上的位置区别和不同样式耳机佩戴方式不一样，都会导致位置参数发生变化，所以没有统一的参数，拿到样机后首先要做的就是确定方位参数对不对。如果需要测试角度，请不要手拿或者放在耳机架、水杯等物体上转动测试，否则结果不准，需要实际佩戴在头上才能够得到准确的计算结果（带线耳机可以使用app audio tools配合在线调试）。
可能遇到的问题分析
下载程序后，耳机切换成头部追踪模式，发现声音并没有跟随耳机变化
- 下载时候没有区分左右耳。固定主从机，也可能是需要放入充电仓进行区分（智能仓）。
- 传感器没有开启。比如错选，开启失败，可以看打印是否正常读数。
头部跟踪速度很慢，反应不灵敏，转动角度很大而声音改变范围很小
- 头部追踪灵敏度调节的慢。参数track_sensitivity范围0.001~1；越接近1灵敏度越高，取1表示即时跟踪。
- 方位参数矩阵设置错误。当灵敏度设定为1且转动角度很大的时候，出现声音改变范围很小，可能是方位参数矩阵设置错误，需要重新确定。
头部跟踪时候出现反向问题，即头往左转，声音也跟着向左，头往右转，声音也跟着往右
- 确定是否是转了半圈。鉴别方法是静止不动，头朝前等8秒回正后测试；
- 方位设置错误。方位参数矩阵设置错误，需要重新确定。
头部跟踪漂移问题，包括无法回正，自动转圈，左右跳变等问题
- 重新校准后测试。
- 检查方位配置。检查头超前转动一圈是否能回正，如果差距超过20度左右，需要分析传感器参数配置是否有误。
- 调参。如果在范围内能够回正，漂移差距不是很大的情况，可能需要重新调参数。
- 灵敏度和采样率测试。如果调参后仍然有很大差距，且出现每转一圈多增加一定的偏差角度（多出来的基本相当），需要重新上转台测试灵敏度和采样率（已知6887采样率较为稳定，LSM6DSD转速低的时候只有96-98，转速高的时候达到106-108；不稳定，且低转速与理论值104有差，低转速一般对应的是人头部转动的速度，大概5r/min）；
附
方位参数确定方法
- 根据人头的东、北、天方向和佩戴的传感器x、y、z方向按顺序对比，方向不重合为0，找到重合的组合，方向相同为1，方向相反为-1。 组合顺序：
trans_x[0] 东 – x
trans_x[1] 东 – y
trans_x[2] 东 – z
trans_y[0] 北 – x
trans_y[1] 北 – y
trans_y[2] 北 – z
trans_z[0] 天 – x
trans_z[1] 天 – y
trans_z[2] 天 – z