1.12. CAN 外设

AW30N 支持 can外设驱动。

（自v1.4.0版本开始支持，v1.4.0版本以前用户可自行移植 can 驱动代码到SDK）

涉及文件：

  1. can.h

  2. cane.c（该文件最下方有can驱动demo）

  3. gpio_hw.h（需更新到v1.4.0版本及v1.4.0版本以上）

  4. cpu_lib.a（需更新到v1.4.0版本及v1.4.0版本以上）

1.12.1. can 外设使用简介

  1. 发送数据必须通过cpu操作来发送一帧数据,无法使用dma;

  2. 接收数据必须通过dma操作来接收,无法使用cpu模式;

  3. 支持标准帧，扩展帧;

  4. 支持数据帧，远程帧;

  5. 收发数据长：0~8（bytes）;

  6. 发送错误自动重发直到成功，取消发送可停止;

  7. 过滤器：屏蔽模式;

1.12.2. 示例参考demo

  1. 初始化：只需修改io，频率，中断优先级，屏蔽模式id滤波器

  2. 16bit滤波模式：两个滤波器，一个给标准id，一个给扩展id

  3. id_std：标识id（有效位：bit28-bit18[对应地址0-0x7ff]）

  4. idm_std：屏蔽id：id_std对应的位必须匹配或不关心，0：必须匹配，1：不关心（有效位：bit28-bit18[对应地址0-0x7ff]）

  5. id_ext：标识id（有效位：bit28-bit13[实际对应地址bit28-bit13]，其他id位不过滤）

  6. idm_ext：屏蔽id：id_ext对应的位必须匹配或不关心，0：必须匹配，1：不关心（有效位：bit28-bit13[对应地址bit28-bit13]，其他id位不过滤）

"can 配置"

can 配置

"can 配置demo"

can 配置demo

  1. 接收 ：硬件dma收到初始化中配的buf；需要调用接收函数解码数据

函数 int hw_cane_recv_buf(can_rx_info_TypeDef *rx_info)接收的帧信息会保存在rx_info指定的内存中。

接收长度：0~8（bytes）
接收id：见初始化id。
"can 接收"

can 接收

  1. 发送 ：调用发送接口：标准、扩展、数据、远程

函数 int hw_cane_send_buf(enum cane_id_type ide, u32 id, enum cane_tx_rtr_mode rtr, u8 *buf, u8 len)；

id范围：标准帧（0~0x7ff）,扩展帧（:0~0x1FFFFFFF）
长度：0~8（bytes）
"can 发送"

can 发送