.. _can 外设:  

CAN 外设
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    AW30N 支持 can外设驱动。

    （自v1.4.0版本开始支持，v1.4.0版本以前用户可自行移植 can 驱动代码到SDK）

    涉及文件：
        #. can.h
        #. cane.c（该文件最下方有can驱动demo）
        #. gpio_hw.h（需更新到v1.4.0版本及v1.4.0版本以上）
        #. cpu_lib.a（需更新到v1.4.0版本及v1.4.0版本以上）

can 外设使用简介
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    #. 发送数据必须通过cpu操作来发送一帧数据,无法使用dma;
    #. 接收数据必须通过dma操作来接收,无法使用cpu模式;
    #. 支持标准帧，扩展帧;
    #. 支持数据帧，远程帧;
    #. 收发数据长：0~8（bytes）;
    #. 发送错误自动重发直到成功，取消发送可停止;
    #. 过滤器：屏蔽模式;

示例参考demo
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    #. 初始化：只需修改io，频率，中断优先级，屏蔽模式id滤波器
    #. 16bit滤波模式：两个滤波器，一个给标准id，一个给扩展id
    #. id_std：标识id（有效位：bit28-bit18[对应地址0-0x7ff]）
    #. idm_std：屏蔽id：id_std对应的位必须匹配或不关心，0：必须匹配，1：不关心（有效位：bit28-bit18[对应地址0-0x7ff]）
    #. id_ext：标识id（有效位：bit28-bit13[实际对应地址bit28-bit13]，其他id位不过滤）
    #. idm_ext：屏蔽id：id_ext对应的位必须匹配或不关心，0：必须匹配，1：不关心（有效位：bit28-bit13[对应地址bit28-bit13]，其他id位不过滤）


    .. image:: can_config.png
        :alt: "can 配置"
        :align: center
    .. centered:: can 配置

    .. image:: can_config_demo.png
        :alt: "can 配置demo"
        :align: center
    .. centered:: can 配置demo

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    1. **接收** ：硬件dma收到初始化中配的buf；需要调用接收函数解码数据

    函数 int hw_cane_recv_buf(can_rx_info_TypeDef \*rx_info)接收的帧信息会保存在rx_info指定的内存中。

    | 接收长度：0~8（bytes）
    | 接收id：见初始化id。

    .. image:: can_receive_log.png
        :alt: "can 接收"
        :align: center
    .. centered:: can 接收

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    2. **发送** ：调用发送接口：标准、扩展、数据、远程

    函数 int hw_cane_send_buf(enum cane_id_type ide, u32 id, enum cane_tx_rtr_mode rtr, u8 \*buf, u8 len)；

    | id范围：标准帧（0~0x7ff）,扩展帧（:0~0x1FFFFFFF）
    | 长度：0~8（bytes）


    .. image:: can_send_log.png
        :alt: "can 发送"
        :align: center
    .. centered:: can 发送