AC75 FOC调试方法

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FOC扇类拿到一个新电机如何使他正常转起来

概述

通常情况下只看第1章节，把引脚、电机参数，最大转速配置好电机就能直接正常转起来。实在转不起来才看2、3章节。

  1. 测量电机参数 测量极对数、相电阻，相电感，磁链参数，填进SDK相关宏和观测器结构体参数。
    imageimage 参数测量方法如下文档
    AC75电机参数测量方法.otl
  2. 电流环调试

  • sdk先关闭电机保护功能，并将可调电源限流在1A，避免烧板烧电机。 imageimage

  • 使能开环，关闭电流环，关闭观测器。设置开环累加的角度θ和open_uq imageimage 此时如果前面的电机参数填写正确，启动电机应能缓慢转动或抖动，用手辅助推动也能缓慢转起来。如果不能缓慢转起来，大概率是电流采样有问题，可能是运放没配置对，正常情况下将pmsm.ia,pmsm.ib,pmsm.ic 输出到虚拟示波器，应能看到类似正弦波的波形。

  • 打开电流环，计算出.dkp ，.dki ，qkp ， qki 。将pmsm.id ，pmsm.iq输出到虚拟示波器，观察pmsm.id ，pmsm.iq 是否收敛到 idref 和 iqref，如果不收敛则是前面的参数给的不对，或kp，ki计算的不对。下面列出公式 kp = lsband/pu_z
    ki = rs    band*ts/pu_z
    puz不同的maxvbus和maxibus，值会不同，开foc库打印，电机启动的时候会打印出来，sdk默认是4.16975。
    ls是相电感单位H
    rs是相电阻单位欧姆。
    ts是pwm周期单位秒。
    band是带宽。band的值一般是电转速的10~20倍，band是可变的，如果PI的值不够，力矩会上不去或者上去的很慢，通过虚拟示波器看id,iq的收敛速度来做调整。
    观察是否收敛，要将idref、iqref 乘以32768 转换为q15定点，再比较pmsm.id，pmsm.iq。
    imageimageimage

3、速度环调试

前面调试id,iq能收敛后，就可以恢复sdk默认的流程，将theta输出到虚拟示波器看是不是三角波，看omega能否收敛到目标转速，不能则要调整速度环的pi参数。
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